如何在Raspberry Pi 3（Ubuntu Mate）上安装ROS Kinetic。进入机器人

ROS 框架与一小部分Linux发行版兼容。硬件方面都不是更好。与ROS兼容的硬件架构很少。 Raspberry Pi是与ROS硬件兼容的开发板之一。

因此，我想在运行Ubuntu Mate的Raspberry Pi 3上安装ROS Kinetic。但是，只有特定版本的Ubuntu Mate与ROS和Raspberry Pi 3兼容，这与用于Raspberry Pi 3的Ubuntu MATE有关。这是去年发布的OS版本，并包括对集成到Pi 3中的WiFi和蓝牙模块的支持。。

我在Raspberry Pi 3上使用的操作系统版本是Ubuntu MATE 16.04.2。

我安装的ROS版本是Kinetic Kame。 Kinetic于去年年初发布，并与Ubuntu Mate 16.04兼容。我选择此版本有两个原因：

未来五年将得到官方支持；
它是继Indigo之后最完整的版本；

在Raspberry Pi 3上安装ROS的第一步称为Mate。 Ubuntu Mate。操作系统易于安装。我按照步骤下载页面，在几分钟之内，我设法拥有运行Ubuntu Mate的Pi 3。

您将在下面找到在Raspberry Pi 3上安装ROS Kinetic的步骤。

Step 1：转到系统-> Administration -> Software & Updates

Step 2：选中要存储的复选框以允许“restricted,” “universe,” and “multiverse.”

软件和更新

Step 3：设置您的sources.list

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

Step 4：设置您的密钥

get http://packages.ros.org/ros.key -O – | sudo apt-key add –

Step 5：要确保您的Ubuntu Mate软件包索引是最新的，请键入以下命令

sudo apt-get更新

Step 6：安装ros-kinetic-desktop-full

sudo apt安装ros-kinetic-desktop-full

Step 7：初始化rosdep

sudo 罗斯 dep初始化

罗斯 dep更新

Step 8：设置ROS环境变量

回声“来源/opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc

来源〜/ .bashrc

Step 9: Create 和initialize the catkin workspace

mkdir -p〜/ catkin_workspace / src

cd catkin_workspace / src

catkin_init_workspace

cd〜/ catkin_workspace /

catkin_make

第10步：将catkin_workspace添加到您的ROS环境

源〜/ catkin_workspace / devel / setup.bash

回声“源〜/ catkin_workspace / devel / setup.bash” >> ~/.bashrc

步骤11：检查ROS环境变量

出口| grep ROS

设置如图所示

检查ROS安装

打开一个新终端，然后键入： 罗斯科尔
打开一个新终端，然后键入： 罗斯 run 乌尔西姆乌尔西姆_node

乌尔西姆

您在上一张图片中看到的错误（libEGL警告：DRI2：身份验证失败）通常是由于Raspberry Pi上的图形内存分配太低所致。

25条评论 » Write a comment

- C.斯潘格勒
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- 13.04.17@ 8:37 pm
再次非常感谢您的-‘most excellent’（：一套ROS / RPi安装说明，以及一如既往的出色站点。〜very best2u’n’urs, curtis
- 奥尔多
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- 17.05.17@ 5:27 pm
谢谢你这个不错的教程
- 阿图尔
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- 06.06.17@ 4:15 pm
我已经在Ubuntu Mate中安装了ROS Kinetic，但最终它给了我未找到的源代码命令
你能帮我谢谢吗
您的评论正在等待审核。
- 你好，
  您能给我更多细节吗？
  - 尼辛·桑迪利亚
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    17.10.17@ 8:34 pm
    执行命令后‘source ~/.bashrc’
    结果是‘来源：找不到命令’
    bash：/home/aroid/ros_catkin_ws/devel/setup.bash：没有这样的文件或目录
    而已…..
    我该做什么
    - 查尔斯·哈特
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      18.01.18@ 4:10 am
      可能是引号（“”) are the problem —使用类似nano的编辑器并检查〜/ .bashrc的最后一行，删除所有多余的引号。我的bashrc中的最后两行是：
      来源/opt/ros/kinetic/setup.bash
      来源/home/pi/catkin_workspace/devel/setup.bash
- 杨哈
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- 17年7月22日@ 9:28 am
选中复选框时，要求进行身份验证，要求输入密码。下一步该怎么做？谢谢〜
- 您必须输入密码吗？
- 伊夫·杜伯
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- 21.09.17@ 2:35 am
非常感谢你！这是非常有用的。
- 马丁
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- 05.10.17@ 6:51 am
大！
工作完美！
安装ROS Rasp的最佳方法之一。
- 唐
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- 09.10.17@ 10:16 pm
安装进行得非常顺利。谢谢！！
- 约翰·E
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- 17年10月24日@ 3:01 am
很少找到像本教程一样清晰的教程。第一次正常工作。
谢谢。
- 蒂埃里·戈恩
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- 17年11月24日@ 8:54 am
你好，
Merci Beaucoup简单实用。
蒂埃里
- 胡安·安东尼奥
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- 01.03.18@ 6:16 am
很棒的文章！没有任何错误。非常感谢！
我想将我的kinect xbox与树莓派3中的ros dynamic（ubuntu 16.04）连接以获得骨骼图像。但是当我输入此命令时它要求OPENNI”须藤apt-get install 罗斯 -electric-openni-kinect”它给出了类似无法找到包的错误。您能给我解决这个问题还是OPENNI的任何替代方案，以便使用kinect + ubuntu 16.04+ 罗斯 +树莓派获取骨骼图像
- 罗德里戈C
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- 18.06.18@ 12:13 am
优秀的教程，非常感谢
- 瑞安
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- 18.07.18@ 2:11 pm
起到了魅力的作用。
- 查尔斯
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- 18年7月26日@ 10:28 am
非常不错的教程，只是一些小注释。
1）将catkin_make更改为catkin_make -j2以避免pi冻结。
2）更改echo“源〜/ catkin_workspace / devel / setup.bash”>> ~/.bashrc to 回声“源〜/ catkin_workspace / devel / setup.bash” >> ~/.bashrcD
- 巴特
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- 10.10.18@ 8:33 am
完美无瑕！！非常感谢您，它为我节省了很多时间！ --
- ATA
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- 18.11.18@ 10:13 am
感谢它的非常好。如果您使用kinect进行一些示例工作，它会变得非常好
- Navlesh gavhale
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- 15.12.18@ 7:37 am
get http://packages.ros.org/ros.key -O – | sudo apt-key add –
什么是钥匙
- ETan
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- 19.02.19@ 4:55 am
可悲的是，该命令没有’对于运行Raspbian Stretch的RPi3有用：
sudo apt安装ros-kinetic-desktop-full
它说‘无法找到软件包ros-kinetic-desktop-full’. 🙁
- 艾哈迈德·阿卜杜拉（Ahmed Abdalla）
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- 19.03.19@ 7:15 pm
顺利安装，谢谢
- 何塞·拉米雷斯（Jose Ramirez）
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- 19.06.19@ 10:59 pm
一切都很好，直到我键入：roscore
程序roscore当前未安装。您可以通过输入以下命令进行安装：sudo apt install python-roslaunch
- 亚伯·佩雷斯
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- 19年11月22日@ 7:16 am
很抱歉在安装ros时打扰，错误消息显示在列表/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list（组件）上指定的1个错误条目上

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