Python中的简单ROS订阅者和发布者的模板

几天前,我开始编写一系列教程,以简化ROS中的初学者的工作。第一个教程是关于 发布者节点的模板,而第二个教程是关于 ROS中订户节点的模板.

今天,我继续使用Python中的发布者和订阅者节点模板的系列教程。另外,我’通过编写并运行发布者和订阅者节点来对其进行测试。

Python中的简单ROS订阅者和发布者的模板

Python中的简单ROS订阅者和发布者的模板(图片来源)

将模板复制到“。 py ”文件,删除您输入的信息’需要并替换大写字母中的文本。

我使用以上模板编写了一个ROS节点,该节点将显示 从另一个节点收到的随机数,然后添加一些条件语句,最后发布结果。

要运行上述节点,请导航到.py文件并使其可执行。该命令是:

该文件可执行后,您可以运行该节点。

第1步: 打开一个新的终端并运行命令:

第2步: 打开一个新的终端并使用以下命令运行发布者节点:

第三步: 打开一个新的终端,并使用以下命令运行发布者和订阅者节点:

  • 发表于: ROS

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