几周前，我开始编写一系列教程，以简化ROS中的初学者的工作。第一个教程是关于 发布者节点的模板，第二个教程是关于 ROS 中的订户节点，第三个教程很简单 ROS 的Python订阅者和发布者，第四个模板是关于 发布者使用rosserial.
今天，我继续使用Arduino开发板上的rosserial为ROS订阅者提供模板的系列教程。另外，我’将基于以下模板编写一个订户节点。
在下面，您将在Arduino板上找到使用rosserial的ROS订阅者的模板。要在Arduino上使用rosserial编写您自己的订阅者，请将模板复制到Arduino IDE，删除您输入的信息’需要并替换大写字母中的文本。
ROS 和Arduino
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我使用上面的模板编写了一个ROS节点，该节点将订阅一个生成随机数的节点。
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 | ＃包括<ros.h> ＃包括<std_msgs/Int32.h> 罗斯 :: 节点句柄 h ; 浮动 变种 ; 虚空 messageCb ( const std_msgs :: Int32 &msg) { 变种 = 味精 . 数据 ; 如果 ( 变种 > 2000) digitalWrite (13, 高 ); //使LED闪烁 其他 digitalWrite (13, 低 ); //关闭LED } 罗斯 :: 订户 < std_msgs :: Int32> 子 ( “ rand_no” , &messageCb); 虚空 设定 () { pinMode (13, 输出值 ); h . 初始化节点 (); h . 订阅 ( 子 ); } 虚空 循环 () { h . 自旋 (); 延迟 (200); } |
如何运行节点
步骤1：打开一个新的终端，键入 罗斯科尔 然后按Enter键；
步骤2：打开一个新的终端并运行该节点以发布消息；
步骤3：打开另一个终端，并通过键入以下命令来启动订户节点：
1 | 罗斯伦 罗斯 serial_python serial_node . py / 开发者 / ttyACM0 |
你好
您知道如何将此模板用于多个回调。我试图以与您类似的方式设置2个回调。我只能读出第一个。
你好
本教程可能会启发您为多个回调编写脚本： //www.whiterabbitchase.com/template-for-a-simple-ros-subscriber-and-publisher-in-python/