几周前，我开始编写一系列教程，以简化ROS中的初学者的工作。第一个教程是关于 发布者节点的模板，第二个教程是关于 ROS中的订户节点，第三个教程很简单 ROS的Python订阅者和发布者.
今天，我继续使用Arduino开发板上的rosserial为ROS发布者提供模板的系列教程。另外，我’ll测试模板并编写一个发布者节点。
在下面，您将在Arduino板上找到使用rosserial的ROS发布者的模板。要在Arduino上使用rosserial编写自己的发布者，请将模板复制到Arduino IDE，删除您所输入的信息’需要并替换大写字母中的文本。
ROS和Arduino
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我使用上面的模板编写了一个ROS节点，该节点将通告超声波传感器检测到的物体的距离。
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如何运行节点
步骤1：打开一个新的终端，键入 罗斯科尔 然后按Enter键
步骤2：打开另一个终端，然后键入以下命令：
1 | 罗斯伦 罗斯serial_python serial_node.py /开发者/ttyACM0 |
步骤3：验证节点’的输出，打开一个新的Terminal并键入以下命令：
1 | 罗斯topic 回声 超音波 |
您可能会注意到输出：
目前的Millis-range_timer（当currentMillis = 间隔R时将获得错误的值）可能更改为：currentMillis>= 范围_timer + 间隔R