在Arduino上使用rosserial的ROS 发行人的模板

几周前,我开始编写一系列教程,以简化ROS中的初学者的工作。第一个教程是关于 发布者节点的模板,第二个教程是关于 ROS中的订户节点,第三个教程很简单 ROS的Python订阅者和发布者.

今天,我继续使用Arduino开发板上的rosserial为ROS发布者提供模板的系列教程。另外,我’ll测试模板并编写一个发布者节点。

在下面,您将在Arduino板上找到使用rosserial的ROS发布者的模板。要在Arduino上使用rosserial编写自己的发布者,请将模板复制到Arduino IDE,删除您所输入的信息’需要并替换大写字母中的文本。

ROS和Arduino

我使用上面的模板编写了一个ROS节点,该节点将通告超声波传感器检测到的物体的距离。

如何运行节点
步骤1:打开一个新的终端,键入 罗斯科尔 然后按Enter键
步骤2:打开另一个终端,然后键入以下命令:

步骤3:验证节点’的输出,打开一个新的Terminal并键入以下命令:

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  1. 您可能会注意到输出:
    目前的Millis-range_timer(当currentMillis = 间隔R时将获得错误的值)可能更改为:currentMillis>= 范围_timer + 间隔R

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