新疆风采 2 热情的鲍鱼 was officially released. I made a list of 5 reasons why you should use it for your robot.

是否巧合,在10年后 新疆风采 1,开源机器人基金会已发布了一个名为新疆风采 2的新版本。新疆风采 2(代号为“Ardent Apalone” –Apalone是Trionychidae家族中的海龟属)于2017年底正式发布。新的新疆风采的发布在新疆风采的普通用户中很少被发现,这是可以理解的,因为在线上对此的文章很少发布。

So in this article, I will try to describe why 热情的鲍鱼 appeared and what gaps left by 新疆风采 1 will be covered by the new 新疆风采 2 version.

在进入本主题之前,我会提醒您,新疆风采(机器人操作系统)不是我们所知道的操作系统。 新疆风采(或新疆风采 1)是一种旨在由Linux之类的操作系统托管的解决方案。或者,正如大多数人所说,这是一个元操作系统。当然,它’专为机器人设计。

像新疆风采 1一样,新疆风采 2是节点网络,它允许在机器人中使用的组件之间进行信息的通信/交换。到目前为止,没有新内容。一切都和我们今天所知道的一样。

推出全新版本(新疆风采 2)而不是对新疆风采 1进行改进的原因之一是对该框架的重大更改。开发新疆风采 2的团队已选择在新框架中安全地实施新更改。因此,他们不想更改新疆风采 1变体以不影响当前版本新疆风采的性能和稳定性。从我的角度来看,’这是一个明智的决定。特别是因为有计划实现新疆风采 1节点以与新疆风采 2节点一起在同一机械手上工作。因此,适用于两种新疆风采变体的系统都不会发生重大变化。

下面我列出了新疆风采 2的新功能。

1.三种兼容的操作系统
消息之一是,除了Linux,新疆风采 2还与Windows 10和Mac OS X 10.12(Sierra)兼容。如果对OS X的支持不是新的(作为实验的一部分,正式的新疆风采 1与OS X兼容),则对Windows的支持对于新疆风采是新的。

2.实时支持
新疆风采 1尚未设计用于实时应用。 新疆风采 1的目标是创建一个可以在各种平台上重复使用的简单系统。换句话说,使用新疆风采大大减少了机器人的开发,实时系统必须定期更新以适应截止日期。这些系统对错误的容忍度非常低。

新疆风采团队使用以下示例描述系统需要实时支持时的情况。

通常由实时计算解决的控制问题的经典示例是平衡倒立摆。如果控制器阻塞时间过长,摆锤将掉落或变得不稳定。但是,如果控制器可靠地以比控制摆锤的电动机能够运行的速度更快的速度进行更新,则摆锤将成功地对传感器数据做出反应以平衡摆锤。 [资源]

换句话说,实时支持更多地是关于在正确的时间交付的计算,而不是性能。如果系统无法发送响应,则与给出错误响应一样糟糕。这项新功能在安全性和任务关键型应用(例如自主机器人和太空系统)中非常有用。

3.分布式发现
此新功能以某种方式促进了节点之间的通信。换句话说,新疆风采 2中的节点不需要主节点在它们之间更改消息。如果您运行的是C ++编写的节点,而另一个是运行在Python中的节点(一个对话者和一个监听者),则这些节点将相互识别并开始自动通信。您可能想知道如果没有允许身份验证的主节点,如何识别节点。在新疆风采 2中,主节点的角色由新疆风采_DOMAIN_ID环境变量接管。启动新疆风采 2节点时,它会使网络中的其他共享相同新疆风采域的节点知道它的存在。

4.节点生命周期管理

受管节点的作用域范围是有限数量的状态。这些状态可以通过调用表示后续连续状态的过渡ID来更改。 [资源]

最重要的是,受管节点提供了已知的接口并根据已知的生命周期机器执行。这意味着开发人员可以选择如何管理生命周期功能。

5.安全性
新疆风采 1没有安全问题,因为它不存在。使用新疆风采 2,我们可以讨论安全性。它将新疆风采 1的传输层与包含安全性的行业标准传输层集成在一起。该层称为数据分发服务(DDS)。

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