这是谢尔盖·狄恩斯（Sergei Dines）的嘉宾贡献
人们常说机器人有一天可以统治世界。而且，由于如今在我们的私人住宅中制造机器人的便利性和便捷性，我们可能相距不远。从本质上讲，每个机器人项目都会为机电一体化世界带来新的见解。因此，以下文章介绍了一种使用XBOX 360无线控制器控制机械臂的简单方法。这个项目的灵感来自 Barrett Anderies的遥控车由PS3控制器控制.
要求
要构建此项目，您将需要：
如果您还没有机械臂：
软件：
- 欧特克 Inventor 2014
- Arduino IDE
- USB Host Shield库
- 最终代码使用XBOXRECV
可选软件： Fritzing：电路图软件
机械：
- 面包板[400磅]
- 标准伺服
电气：
- 跳线
- 电源：3000 mAh或更高，7伏特或更高：最好是镍氢毒液电池，如照片所示
- 跳线
- 电工胶带
步骤1：重要零件先购买
带适配器的Xbox控制器，Arduino UNO（带电缆），Arduino UNO的USB主机护罩，伺服器和电线是您应立即订购的核心部件。推理；您要确保Xbox控制器，适配器，USB主机护罩和Arduino彼此之间都能很好地通信。
重要零件先买
步骤2：将所有内容放在一起
购买核心材料。其中一些零件的到达日期可能会有所不同。在工程设计社区中有一个玩笑，您首先要购买所需的东西，然后再进行设计。
1.将Arduino USB 主机板连接到Arduino UNO
将Arduino USB 主机板连接到Arduino UNO
2. 的Xbox 360适配器到屏蔽板上的USB插孔
的Xbox 360适配器到屏蔽板上的USB插孔
警告 ：确保不要强行压下引脚，轻轻摆动USB主机护盖，直到引脚完全覆盖
注意 ：确保它是Microsoft适配器
3.伺服到数字引脚2的黄/白线
注意 ：屏蔽罩上的引脚与直接在下面的Arduino引脚相同
4.伺服到地的黑/棕线
5.伺服至5V的红色/橙色线
6.从Arduino到GND轨的GND
7. V_in从Arduino到Red rail
您的接线应如下所示：
您的接线应如下所示
8. Connect 出 + [ of Regulator] to Red Rail
9. Connect 出 – [of Regulator] to GND rail
Connect 出
10.剥去鳄鱼夹（电池充电器随附）的另一端，如下所示：
剥去鳄鱼夹的另一端
警告 ：确保如图所示在端子中时电线不会接触（我用胶带）。
很重要：
调节器会降低电压，以便Arduino板和伺服器可以工作。“Out”调节器一侧应读取4.8 – 6伏特（取决于您的伺服器）。我的矿山电压设置为5.5 V，它运作良好。 –不要仅在未将金色电位器（金色圆圈上带有箭头的箭头）旋转至该电压的情况下连接调节器。
不要只在不转动金色电位器的情况下连接调节器
一个。将红色鳄鱼夹连接到电池
b。将另一端连接到In +
C。将黑色鳄鱼夹连接到黑色电池
d。将另一端连接到–
连接鳄鱼皮
如果接线正确，您将看到以下内容：
如果接线正确，您将看到以下内容
步骤3：程式码
为了使Xbox控制器和适配器与USB防护板和Arduino通讯，您需要下载在以下位置找到的USB主机防护库： //github.com/felis/USB_Host_Shield_2.0 只需点击“download zip” on right hand side.
注意：您可能可以找到带有类似示例的其他网站，只需确保获得XBOXRECV，因为这是所需的Xbox 360无线库。
不知道如何在Arduino IDE中放置新库？到这里： 图书馆
我包含了许多版本的代码以及最终代码。 Barrett Anderies帮助开发了PS3代码，该代码的控件比以前的尝试要平滑得多。先前的尝试是为了说明完成相同任务的其他可能途径。建议您仔细阅读评论和方法，以扩大视野。
六个伺服控制器（Xbox360无线）
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序列号 ); //等待串行端口连接-在Leonardo，Teensy和其他带有内置USB CDC串行连接的板上使用 如果 ( USB . 在里面 () == -1) { 序列号 . 打印 (F(“ \ r \ nOSC没有启动”)); 而 (1); //停止 } 序列号 . 打印 (F(“ \ r \ nXbox无线接收器已启动”)); servo1. 分离 (); //最初禁用所有Servos //等待按钮初始化[MAKE课程的要求] servo2. 分离 (); servo3. 分离 (); servo4. 分离 (); servo5. 分离 (); servo6. 分离 (); } // == =============================循环================ == =============== // 虚空 循环 () { //主运行时循环 USB . 任务 (); //任务USB 如果 ( 的Xbox . 的Xbox Receiver已连接 || 的Xbox . 的Xbox 360已连接) { 对于 (uint8_t i=0;i& lt ;4;i ++ ) { 如果 ( 的Xbox . 的Xbox 360已连接[i]) { //仅在连接Xbox 360控制器时执行此循环 if（millis（）-previousTime> LOOPTIME) { //定时开始 如果 ( 的Xbox .getButtonClick(i,L2)) { //基础联合伺服PIN2 s1 = s1 + SERVO1_STEP *SERVO1_DIRECTION; } 其他 如果 ( 的Xbox .getButtonClick(i,R2)) { s1 = s1 - SERVO1_STEP *SERVO1_DIRECTION; } 如果 (s1 & gt ; SERVO1_MAX) s1 = SERVO1_MAX; 如果 (s1 & lt ; SERVO1_MIN) s1 = SERVO1_MIN; 如果 ( 的Xbox .getAnalogHat(i,权利) & gt ; STICK_CENTER + 盲区 || 的Xbox .getAnalogHat(i,权利) & lt ; STICK_CENTER - 盲区) { // Elbow Joint PIN3 // s2 = s2 +（Xbox.getAnalogHat（i，RightHatY）-STICK_CENTER）* SERVO2_RATE * SERVO2_DIRECTION; } 如果（s2> SERVO2_MAX）s2 = SERVO2_MAX; 如果 (s2 & lt ; SERVO2_MIN) s2 = SERVO2_MIN; 如果 ( 的Xbox .getAnalogHat(i,左帽子 ) & gt ; STICK_CENTER + 盲区 || 的Xbox .getAnalogHat(i,左帽子 ) & lt ; STICK_CENTER - 盲区) { // 伺服 3 CLAW 1 PIN4 s3 = s3 +（Xbox.getAnalogHat（i，LeftHatY）- STICK_CENTER）* SERVO3_RATE * SERVO3_DIRECTION; } 如果（s3> SERVO3_MAX）s3 = SERVO3_MAX; 如果 (s3 & lt ; SERVO3_MIN) s3 = SERVO3_MIN; 如果 ( 的Xbox .getAnalogHat(i,左帽子 ) & gt ; STICK_CENTER + 盲区 || 的Xbox .getAnalogHat(i,左帽子 ) & lt ; STICK_CENTER - 盲区) { // 伺服 4 爪子2 Pin5 s4 = s4 +（Xbox.getAnalogHat（i，LeftHatY）- STICK_CENTER）* SERVO4_RATE * SERVO4_DIRECTION; } 如果（s4> SERVO4_MAX）s4 = SERVO4_MAX; 如果 (s4 & lt ; SERVO4_MIN) s4 = SERVO4_MIN; 如果 ( 的Xbox .getAnalogHat(i,左帽子X) & gt ; STICK_CENTER + 盲区 || 的Xbox .getAnalogHat(i,左帽子X) & lt ; STICK_CENTER - 盲区) { // 伺服 5旋转Pin6 s5 = s5 +（Xbox.getAnalogHat（i，LeftHatX）-STICK_CENTER）* SERVO5_RATE * SERVO5_DIRECTION; } 如果（s5> SERVO5_MAX）s5 = SERVO5_MAX; 如果 (s5 & lt ; SERVO3_MIN) s5 = SERVO5_MIN; 如果 ( 的Xbox .getAnalogHat(i,RightHatX) & gt ; STICK_CENTER + 盲区 || 的Xbox .getAnalogHat(i,RightHatX) & lt ; STICK_CENTER - 盲区) { // 伺服 6旋转爪Pin7 s6 = s6 +（Xbox.getAnalogHat（i，RightHatX）-STICK_CENTER）* SERVO6_RATE * SERVO6_DIRECTION; } 如果（s6> s6 = SERVO6_MAX; 如果 (s6 & lt ; SERVO6_MIN) s6 = SERVO6_MIN; 序列号 . 打印 (" s1 = "); //调试有关伺服位置的信息。确定伺服极限时，请取消注释。 序列号 . 打印 (s1); 序列号 . 打印 (" s2 = "); 序列号 . 打印 (s2); 序列号 . 打印 (" s3 = "); 序列号 . 打印 (s3); 序列号 . 打印 (" s4 = "); 序列号 . 打印 (s4); 序列号 . 打印 (" s5 = "); 序列号 . 打印 (s5); 序列号 . 打印 (" s6 = "); 序列号 . 打印 (s6); 如果 ( 的Xbox .getButtonClick(i,B)) { //安全发布 //分离所有伺服器-等待按钮重新接合 servo1. 分离 (); servo2. 分离 (); servo3. 分离 (); servo4. 分离 (); servo5. 分离 (); servo6. 分离 (); } //安全还原 //还：初始化按钮：启动机器人的创新方式 如果 ( 的Xbox .getButtonClick(i,A)) { servo1. 连接 (2); servo2. 连接 (3); servo3. 连接 (4); servo4. 连接 (5); servo5. 连接 (6); servo6. 连接 (7); 如果 ( 的Xbox .getButtonClick(i, 开始 )) { //按下“开始”按钮时，将所有伺服系统重置到初始位置 s1 = SERVO1_INIT; s2 = SERVO2_INIT; s3 = SERVO3_INIT; s4 = SERVO4_INIT; s5 = SERVO5_INIT; s6 = SERVO6_INIT; } //以下是用于其他应用程序的可重新编程分离按钮 //注意：不必仅限于伺服器 //I.e. could 连接 , 分离 led when servo is 连接 ed, 分离 ed 如果 ( 的Xbox .getButtonClick(i,X)) //分离底座 { servo1. 分离 (); } 如果 ( 的Xbox .getButtonClick(i,Y)) { //分离肘关节 servo2. 分离 (); } 如果 ( 的Xbox .getButtonClick(i, 向上 )) { //分离爪1 servo3. 分离 (); } 如果 ( 的Xbox .getButtonClick(i, 下 )) { //分离爪2 servo4. 分离 (); } 如果 ( 的Xbox .getButtonClick(i, 对 )) { //分离旋转 servo5. 分离 (); } 如果 ( 的Xbox .getButtonClick(i, 剩下 )) { //分离旋转爪 servo6. 分离 (); } PreviousTime = 毫 (); //在循环结束时保存时间 } //定时循环 servo1. 写 (s1); //写入伺服器。 servo2. 写 (s2); servo3. 写 (s3); servo4. 写 (s4); servo5. 写 (s5); servo6. 写 (s6); } } } } } |
使用Xbox 360控制器的伺服增量控制
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默认情况下，该代码将输出：
注意：必须按A才能通过默认代码启动机器人
| 起停功能 | |
| A | 启动机器人 |
| B | 安全停止 |
| 纽扣 | 数字针 |
| LT，RT | 2 |
| 右帽子Y | 3 |
| 左帽Y | 4 |
| 左帽Y | 5 |
| 左帽子X | 6 |
| 右帽子X | 7 |
控制捕获决赛
控制表
步骤4 [可选]：构建完整的AXIOM ARM或您自己的机械臂
如果要从头到尾设计机械臂，则以下机械零件可能是有用的机械零件： 下载机械零件
1.下载Autodesk Inventor 2014
- 去： 欧特克 创建一个免费的个人资料
- 注意：出现提示时，材料内容库很有用，但不是必需的
2.下载AXIOM ARM Inventor零件
3.爪准备好按原样进行3D打印
但是：伺服支架可能需要调整。亚马逊有一个很棒的伺服支架套件 $90，如果您不打算设计和修改支架零件；
部分：
- 多写
- 带蓝灯的拨动开关
- 3D打印零件
- 购买SainSmart 17DOF Biped黑色教育机器人套件
- 或：3D打印部件（以下提供部件）
- 橡皮筋
一切保持不变，唯一的区别是您的电路看起来像这样：
电路制造
公理臂
的Xbox 360无线控制器控制的Arduino机械臂
由Xbox 360控制的Arduino机械臂
关于塞尔吉美食：
谢尔盖·狄恩斯 是佛罗里达州USF的机械工程师高级。他的兴趣包括产品设计和机器人技术。他说，“从头开始进行设计过程是非常有益的；它使您思考一切之间的联系，并迫使您寻求帮助并与志趣相投的机器人爱好者联系”.
他要亲自感谢Barrett Anderies，Schlaf博士[USF]和Anthony Rose [USF]的专业知识。
