Python中的ROS 发行人的模板

我不喜欢记住定义,方法,过程等,但是我想找到解决方法来帮助我实现最终目标。

在ROS中,几乎每次都重复一个简单节点的结构。为了尽可能轻松地编写Publisher节点,我’已经制作了一个模板,您可以根据需要进行修改。

下面的模板代表用Python编写的ROS 发行人节点。您要做的就是将模板复制到‘. py’文件中,删除多余的文本并用大写字母替换该文本。

Python中的ROS 发行人的模板

Python中的ROS 发行人模板(图片来源)



我使用上面的模板制作了一个ROS节点,该节点生成一个介于0和5000之间的随机数。

要运行上述节点,请导航到.py文件并使其可执行。该命令是:

该文件可执行后,您可以运行该节点。

Step 1:打开一个新的终端并运行命令:

Step 2:打开一个新的终端并使用以下命令运行节点:

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使用ROS Kinetic(Raspberry Pi 3)安装和设置Arduino

本指南将引导您完成如何安装和设置Arduino板以与具有共同的ROS Kinetic的Raspberry Pi 3一起使用。

要遍历本指南,您必须具有安装了ROS Kinetic的Raspberry Pi 3,通过USB端口连接到Pi的Arduino UNO板,以及一些Linux知识。

Arduino是一个开源开发工具,非常易于用作硬件和软件。该开发板简化了新疆风采的构造过程,因此可与Raspberry Pi和ROS一起使用,以控制传感器,电机或任何其他可由微控制器控制的组件。

Arduino微控制器一次只能运行一个ROS节点。

安装Arduino IDE

Arduino通过USB端口连接到Raspberry Pi 3。要编程Arduino,您需要在Pi上安装Arduino IDE。

要将Arduino IDE安装在Ubuntu Mate操作系统上,请在Linux终端中使用以下命令。

sudo apt-get更新

sudo apt-get install arduino arduino-core

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ROS Kinetic:Python中的发布者和订阅者

去年是我第一次开始了解ROS。也是在那个时候,我决定要学习更多关于ROS的知识,并根据它进行尽可能多的项目。在阅读了第一个教程之后,我确信这会很痛苦,直到我’我将建立第一个基于ROS的新疆风采。我是对的。

ROS的第一步从本教程开始。或者更好的是,一切都始于两个节点,即所谓的基本元素。一个节点用于发布数据,一个节点用于读取和显示接收到的数据。作为自动翻译,我知道学习未详细解释的事情有多么困难。在本教程中,我对资源以及编写和运行两个节点(发布者节点和订阅者节点)所需的步骤进行了很多关注。

注意:我已经用大写字母写了Publisher和Subscriber来突出两个ROS概念。

您在本教程中找到的内容
  1. 所需资源
  2. 发布者和订阅者节点的简短描述
  3. 节点的架构
  4. 创建工作空间和包含节点的包
  5. 发行人
  6. 订户
  7. 使用自动启动文件运行节点
  8. 有用的命令
  9. 统计
  10. 结论

1.所需资源

要编写两个ROS节点,您需要硬件和软件资源。在下面,我列出了必填资源,最后,我添加了一个可选资源,可用于开发复杂的项目。
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适用于新疆风采技术的最佳Raspberry Pi 3套件

于22.05.2017更新
使用新疆风采套件具有将新疆风采所需的所有组件整合在一起的巨大优势。此外,某些套件允许添加新的组件或传感器,因此,使用单个平台,您可以构建不同的新疆风采。

无论我们是在谈论远程控制新疆风采还是自主新疆风采,我们都需要连接到其中任何一个。 Raspberry Pi 3在新疆风采构造方面带来了巨大优势–无线连接。使用Internet或蓝牙连接对新疆风采进行控制或编程变得毫不费力。

除了无线连接之外,’别忘了Pi 3是一台能够运行Linux发行版,算法和一组有用的框架(例如ROS和OpenCV)的计算机。

以下是与Raspberry Pi 3兼容的最佳套件。此外,这些套件可用于广泛的应用。从能够使用超声波传感器或网络摄像头检测并避开障碍物的新疆风采到可以编程以抓取和移动不同大小物体的新疆风采手臂。此外,所有这些套件都可以通过智能手机,平板电脑或计算机通过Internet或蓝牙进行控制。 阅读更多→

如何从头开始构建远程控制新疆风采

当我用新疆风采技术构建东西时,令人高兴的是,我可以将组件从一个项目重用到另一个项目。几个盒子装满了传感器,电机驱动器和各种套件。这里缺少的只是一个想法和一些时间将其组合在一起。因此,我决定构建一些新的东西,这是我以前从未构建过的东西。

我选择将遥控器与接收器,移动平台以及市场上功能强大的电机驱动器之一配合使用,同时选择了我所收藏的最好的遥控器。结果是一个遥控新疆风采。

这样的项目需要电子学方面的基础知识(有关电压,安培,如何使用电源线,焊接等方面的知识)。而且,这是一个简单的项目,可以在几个小时内完成。

在本文中,我描述了使用的组件,如何组装这些组件,最后,’看看我如何在自己的厨房里测试新疆风采。

项目中使用的硬件组件

  • 遥控器是一个 Flysky FS-T6-RB6 2.4GHz FS

    我在今年年初某个地方的eBay上以不错的价格找到了2.4GHz遥控器和接收器。

  • 具有六个无线电频道的接收器
    它与遥控器捆绑在一起。
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如何在Raspberry Pi 3(Ubuntu Mate)上安装ROS Kinetic

ROS框架与一小部分Linux发行版兼容。硬件方面都不是更好。与ROS兼容的硬件架构很少。 Raspberry Pi是与ROS硬件兼容的开发板之一。

因此,我想在运行Ubuntu Mate的Raspberry Pi 3上安装ROS Kinetic。但是,只有特定版本的Ubuntu Mate与ROS和Raspberry Pi 3兼容,这与用于Raspberry Pi 3的Ubuntu MATE有关。这是去年发布的OS版本,并包括对集成到Pi 3中的WiFi和蓝牙模块的支持。 。

我在Raspberry Pi 3上使用的操作系统版本是Ubuntu MATE 16.04.2。

我安装的ROS版本是Kinetic Kame。 Kinetic于去年年初发布,并与Ubuntu Mate 16.04兼容。我选择此版本有两个原因:

  1. 未来五年将得到官方支持;
  2. 它是继Indigo之后最完整的版本;

在Raspberry Pi 3上安装ROS的第一步称为Mate。 Ubuntu Mate。操作系统易于安装。我按照步骤 下载页面,在几分钟之内,我设法拥有运行Ubuntu Mate的Pi 3。
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如何在Linux Ubuntu上安装ros-indigo-desktop-full

一个月前,我写了一篇文章,阐述了所有使您使用ROS设计和构建新疆风采的原因。在本教程中,我将向您展示在Linux Ubuntu计算机上具有全新ROS环境的端到端过程。

我知道你会读 本指南 并获得所有信息,可以在Linux机器上毫无问题地安装ROS Indigo。但是对于想要在虚拟机上安装ROS并设置ROS工作区的人员来说,本指南可能并不完整。

本教程分为四个部分:

  1. 在第一部分, 一世’将向您展示如何在Oracle VM VirtualBox下安装和设置Linux Ubuntu。这部分对您很有用’重新使用Windows PC或Mac OS。如果您已经在使用Linux Ubuntu计算机,则可以直接跳到本教程的第二部分。
  2. 在第二部分 本教程的’ll向您展示如何在Linux Ubuntu上安装ros-indigo-desktop-full。
  3. 第三部分,你’将会看到如何安装开始使用ROS所需的外部软件包。
  4. 在最后一部分, 一世’将向您展示如何检查ROS环境。

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为什么以及如何使用开关稳压器来维持恒定电压水平

传感器输入与输出一样重要。因此,必须使用升压/降压稳压器将传感器的输入电压保持在恒定水平,才能进行准确的测量。

在另一个教程中,我向您展示了如何 使用Arduino进行准确的ADC读数。在本文中,我将继续介绍有关如何使用传感器进行准确读数的系列文章。对于数字和模拟传感器,使用开关稳压器在传感器的输入端保持恒定的电压电平非常重要。

传感器被设计为以一定的电压值返回准确的测量值。新疆风采技术中使用的大多数传感器的电压范围均为3.3V至5V。当然,某些传感器是例外。例如,LIDAR-Lite v3设计为使用最大4.75到6V之间的电源工作。

例如,如果传感器需要5V恒定电源,它将以该值返回最准确的读数。因此,我们需要尽一切努力使传感器的输入端具有恒定的电压。每个传感器的数据表中都标明了电源电压值。

HC-SR04和升压/降压稳压器

稳压器被设计为提供固定电压电平,而不管其输入如何。

稳压器有几种类型,但是在本文中,我将重点介绍开关稳压器。
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如何使用Arduino进行准确的ADC读数

甚至传感器的一个故障也可能对您的新疆风采造成灾难。在本文中,我探讨了使用Arduino进行ADC准确读数的方法,以消除新疆风采应用中使用的模拟传感器的故障。

此方法适用于温度,光线等模拟传感器。要获得准确的读数,您需要考虑电源电压的实际值。

当然,我需要开发板来测试此方法。新疆风采专家,电子专家,业余爱好者,黑客,艺术家似乎至少有一个共同点。它被称为Arduino。因此,为了测试该方法,我使用了Arduino UNO板。我曾经使用过的同一块板 建造这个自动驾驶新疆风采.

如何使用Arduino进行准确的ADC读数

如何使用Arduino进行准确的ADC读数

准确的ADC读数

Arduino UNO可以通过USB端口,一个或多个电池以及一个AC-DC适配器供电。到目前为止,一切都很简单。非常简单。

但是,当您将Arduino插入其兼容电源之一时,您应该具有恒定的电压来为Arduino板供电。错误!

USB端口和电池的电压波动。 AC-DC适配器输出的电压更稳定。例如,USB端口有时会输出5.12V的电压,有时会输出5.14V的电压。 阅读更多→

使用Arduino和Android的蓝牙控制新疆风采

当爱立信的一组工程师于1994年发明蓝牙技术时,可能没有人能想到对人与物之间的联系产生的影响。他们不’不能想象这会让数百万制造商感到高兴。他们不’甚至不知道新疆风采专家有多高兴。任何人都可以使用该技术来构建只需按一下按钮即可控制的新疆风采,而无需担心电线。

像你们中的许多人一样,我想制作原型。使我开心的新疆风采。其中之一是遥控坦克新疆风采。

让’开始学习如何使用蓝牙技术通过触摸按钮来控制坦克新疆风采平台的速度和方向。

五金配件

TS –50迷你蓝牙坦克新疆风采智能车套件+ Arduino UNO + HC-06蓝牙模块

该项目的关键部分是蓝牙模块。由于我使用Arduino UNO,因此我需要一个 兼容Arduino的蓝牙模块。几个月前,我写了一篇文章,介绍了与数米范围兼容的Arduino蓝牙模块。

由于我必须在附近区域才能控制新疆风采,因此5米范围的蓝牙模块就足够了。我不’我的公寓里没有大房间,因此任何这些无线模块都可以达到此范围。

对于这个项目,我使用 HC-06蓝牙 模块。这是一个与Arduino UNO完美配合的从模块。

接下来,我必须专注于移动平台。
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