在本教程中,您将学习如何配置Raspberry Pi 3B +开发板以运行Ubuntu MATE 18.04.2(代号Bionic)和第12 ROS发行版(代号Melodic)。但是我们在这个博客上研究了机器人技术。我们需要ROS从传感器和控制电机驱动器读取数据。因此,我添加了安装Arduino IDE和rosserial的步骤,以在Arduino板上运行ROS节点。
考虑到Melodic是新的ROS发行版,设置ROS环境是成功的一半。并非Kinetic中可用的所有ROS软件包都已迁移到Melodic。
我的猜测是,由于此发行版具有长期支持,因此Kinetic中所有可用的软件包都将迁移到Melodic。如果您想开始学习ROS,我很确定您要使用的所有软件包都已在Melodic中提供。否则,如果您现在不需要Melodic,则可以考虑安装ROS Kinetic。在本教程中,您可以找到所有要执行的步骤 在Raspberry Pi 3和Ubuntu MATE 16.04上安装ROS Kinetic.
将Kinetic程序包迁移到Melodic还需要一些其他步骤。该程序包必须从源代码构建(将程序包从GitHub克隆到catkin工作区),并检查已迁移程序包的package.xml文件中的依赖项。
Melodic进行了改进,包括Kinetic中的C ++ 14(相对于C ++ 11),OpenCV支持以及最低版本3.2,rviz和urdf更改。这四个只是Melodic所有改进的一部分。所有改进和迁移指南均可参考 这里.
因为我们 ’关于迁移的软件包,ROS为我们提供了有关Melodic中可用软件包列表的一些见解。清单是 这里.
Ubuntu MATE(Bionic)安装
Linux和隐含Ubuntu MATE版本的想法是根据您的需要对其进行自定义。使用不同版本的原因实际上是其随附的软件包。
对于此安装和其他项目,我在Pi上运行Ubuntu MATE而不是Raspbian。 Raspbian是一个非常好的Raspberry Pi操作系统,但是安装ROS和新软件包却很麻烦。使用MATE会比Raspbian消耗更多的资源,但是最后,一切正常,我可以使用GPIO和USB端口来控制机器人。
我使用MATE 16.04和MATE 18.04。如果你’重新尝试构建机器人,MATE只是一个平台,可以承载运行算法的不同框架,对我们的影响不大’与Pi有关。如果你’如果将其用于多媒体,那么肯定是最新的MATE版本令人印象深刻,并带有更多实用程序。
在本教程中,我使用新的Raspberry Pi 3B +,使其有用的第一步是安装Ubuntu MATE映像。

下载适用于Raspberry Pi 3B +的Ubuntu MATE 18.04.2