在运行Ubuntu MATE 18.04.2(Bionic)的Raspberry Pi 3B +上安装新疆风采 Melodic

在本教程中,您将学习如何配置Raspberry Pi 3B +开发板以运行Ubuntu MATE 18.04.2(代号Bionic)和第12 新疆风采发行版(代号Melodic)。但是我们在这个博客上研究了机器人技术。我们需要新疆风采从传感器和控制电机驱动器读取数据。因此,我添加了安装Arduino IDE和rosserial的步骤,以在Arduino板上运行新疆风采节点。

考虑到Melodic是新的新疆风采发行版,设置新疆风采环境是成功的一半。并非Kinetic中可用的所有新疆风采软件包都已迁移到Melodic。

我的猜测是,由于此发行版具有长期支持,因此Kinetic中所有可用的软件包都将迁移到Melodic。如果您想开始学习新疆风采,我很确定您要使用的所有软件包都已在Melodic中提供。否则,如果您现在不需要Melodic,则可以考虑安装新疆风采 Kinetic。在本教程中,您可以找到所有要执行的步骤 在Raspberry Pi 3和Ubuntu MATE 16.04上安装新疆风采 Kinetic.

将Kinetic程序包迁移到Melodic还需要一些其他步骤。该程序包必须从源代码构建(将程序包从GitHub克隆到catkin工作区),并检查已迁移程序包的package.xml文件中的依赖项。

Melodic进行了改进,包括Kinetic中的C ++ 14(相对于C ++ 11),OpenCV支持以及最低版本3.2,rviz和urdf更改。这四个只是Melodic所有改进的一部分。所有改进和迁移指南均可参考 这里.

因为我们’关于迁移的软件包,新疆风采为我们提供了有关Melodic中可用软件包列表的一些见解。清单是 这里.

Ubuntu MATE(Bionic)安装

Linux和隐含Ubuntu MATE版本的想法是根据您的需要对其进行自定义。使用不同版本的原因实际上是其随附的软件包。

对于此安装和其他项目,我在Pi上运行Ubuntu MATE而不是Raspbian。 Raspbian是一个非常好的Raspberry Pi操作系统,但是安装新疆风采和新软件包却很麻烦。使用MATE会比Raspbian消耗更多的资源,但是最后,一切正常,我可以使用GPIO和USB端口来控制机器人。

我使用MATE 16.04和MATE 18.04。如果你’重新尝试构建机器人,MATE只是一个平台,可以承载运行算法的不同框架,对我们的影响不大’与Pi有关。如果你’如果将其用于多媒体,那么肯定是最新的MATE版本令人印象深刻,并带有更多实用程序。

在本教程中,我使用新的Raspberry Pi 3B +,使其有用的第一步是安装Ubuntu MATE映像。

下载适用于Raspberry Pi 3B +的Ubuntu MATE 18.04.2

下载适用于Raspberry Pi 3B +的Ubuntu MATE 18.04.2

从下载图像存档 这里。该图像在Raspberry pi 2 B,3 B和3 B +上运行。

Ubuntu仿生映像

Ubuntu仿生映像

  1. 使用类似的文件存档器 7-Zip 提取图像。
  2. 自从我’我使用Windows 10在microSD卡上安装Ubuntu映像, Win32磁盘映像器 写入MATE图像。

将卡插入Pi 3B +内存插槽,然后打开板上电源。由于未配置Linux操作系统,因此此时您将通过设置向导。选择您的首选语言,设置WiFi网络,选择您的地区并配置您的用户名。在运行了首次启动设置几分钟后,您应该在Pi 3 B +上运行Ubuntu MATE 18.04.2。

信息:在工作的第一分钟,MATE(仿生)显示错误并隐藏菜单按钮。这可能是计划在下一版本中修复的少数已知问题之一。要解决此问题,必须重置面板。右键单击顶部菜单栏,然后​​选择“重置面板”。

下一步是使用‘raspi-config’设置界面选项。
打开一个shell终端并输入:

  1. 须藤 raspi配置
  2. 导航‘3接口选项’
  3. 由于我计划使用摄像头和GPIO引脚,因此我为以后的项目启用了这两个选项
选中存储库中的复选框以允许“受限”,“ Universe”和“ Multiverse”。

选中存储库中的复选框以允许“受限”,“ Universe”和“ Multiverse”。

在开始安装新疆风采 Melodic之前,我们必须确保系统允许我们安装不同的存储库:
第1步:Go to System -> Administration -> Software & Updates
第2步:选中存储库中的复选框以允许“受限”,“ Universe”和“ Multiverse”。

新疆风采旋律安装

安装Ubuntu MATE仅是难题的一半。 新疆风采 Melodic的安装与设置任何其他新疆风采发行版非常相似。当然,两者之间存在差异,下面我将探讨在Raspberry Pi 3B +上安装可行的新疆风采 Melodic的所有步骤。

以下安装新疆风采 Melodic的步骤基于以下原始指南 新疆风采.org.

命令1和2: 这两个命令设置了 资料清单密钥服务器;
指令3: 这是在Linux中安装新软件包之前的典型shell命令。应该运行此命令以确保类似Unix的操作系统软件包索引是最新的。
指令4: 此命令是新疆风采 Melodic的有效安装。此命令将安装主要的新疆风采软件包,例如新疆风采,rqt,rviz以及Melodic发行版中所有可用的软件包。
命令5和6:罗斯德普 用于安装源代码的系统依赖关系,并且是运行新疆风采中某些核心组件所必需的;
命令7和8: 将新疆风采环境变量添加到您的bash会话中。在shell终端中运行新疆风采命令时,此步骤很重要。
指令9: 因为我们’重新使用Python编写新疆风采节点,必须安装依赖项和其他开发工具;

当您使用Shell Terminal'重新运行roscore命令

当您使用Shell Terminal’重新运行roscore命令

接下来,我们将测试安装是否成功。最简单的测试是运行 罗斯科尔罗斯topic.

打开一个shell终端并输入命令: 罗斯科尔.
打开一个新的shell终端,然后键入 罗斯topic列表。您应该看到在新疆风采 Melodic上运行的两个默认新疆风采主题的列表。

新疆风采 Melodic软件包列表

新疆风采 Melodic软件包列表

由于新疆风采包是新新疆风采 Melodic的热门话题,因此’s尝试检查可用的软件包。打开一个新终端,然后键入: 罗斯pack列表。您应该看到一长串的软件包。所有这些软件包都已迁移到Melodic,并准备用于构建智能机器人。

查找新疆风采软件包TF和RViz

查找新疆风采软件包TF和RViz

如果要深入了解新疆风采 Melodic中可用的软件包列表,可以使用此shell命令搜索某个新疆风采软件包:罗斯pack列表名称| grep 的_package_name.

安装Arduino IDE

在编写Arduino草图时,我更喜欢使用经典的Arduino IDE。它很简单,很容易支持Arduino兼容库的安装。

在MATE上安装Arduino IDE是一个非常简单的过程。运行以下两个命令后,即会安装IDE。

已安装Arduino IDE:库,工具和示例

已安装Arduino IDE:库,工具和示例

指令1:安装任何软件包之前应运行的同一有用命令;
指令2:通过apt-get从软件包存储库安装Arduino IDE

此时,可以在MATE菜单中看到IDE,但是不能用于编写新疆风采节点。 Arduino和Raspberry Pi之间的串行通信由 玫瑰 包。接下来,您将看到如何安装该软件包。

安装玫瑰系列

玫瑰是一个新疆风采软件包,它使得Arduino与Raspberry Pi之间的通信成为可能。要安装该软件包,请遵循以下shell命令:

命令2和3:为Arduino安装rosserial;
指令4:拨出 必须使用命令将指定的用户添加到组中,以便从MATE系统获得必要的写许可权。如果Arduino板通过USB连接到计算机,则需要此写许可权才能通过串行端口发送代码。

至此,我们已经安装了ros_lib。从现在开始,一步将我们分开,以便在Arduino上编写新疆风采节点。除了rosserial和名为ros_lib的库之外,我们还需要将ros_lib复制到Arduino构建环境中,以使Arduino程序能够与新疆风采交互。

安装ros_lib库

罗斯_lib安装在Arduino IDE中

罗斯_lib安装在Arduino IDE中

指令1:导航到Arduino构建库目录。
指令2:如果存在,请删除ros_lib目录。
指令3:建立ros_lib库;

至此,您的系统已准备好运行新疆风采,并已配置为通过rosserial与Arduino板通信。换句话说,从现在开始,您可以学习和试验Raspberry Pi,Arduino和新疆风采框架。

克隆microSD卡

使用Ubuntu MATE,新疆风采 Melodic,rosserial和Arduino IDE克隆microSD卡

使用Ubuntu MATE,新疆风采 Melodic,rosserial和Arduino IDE克隆microSD卡

唐’不要忘记克隆microSD卡。设置和运行新疆风采不需要此步骤。此步骤更多是关于每次遇到无法解决的大问题时都设置Raspberry Pi 3 B +。

打开Win32 Disk Imager,选择用于存储映像的磁盘分区,并为其指定名称和扩展名‘.img’. Then press ‘Read’按钮,然后等待程序创建microSD卡的映像。

概要

今天,我们学习了如何在Raspberry Pi 3B +机器上设置Ubuntu MATE 18.04.2(Bionic)来运行新疆风采 Melodic。

树莓派 3B +是开发板,而不是功能齐全的台式计算机。运行新疆风采节点或计算机视觉应用程序需要大量的处理能力。 Pi以及它们的概念中最肯定没有的处理能力。

设置所有该软件绝对是一项艰巨的任务,特别是对于新手用户。如果您在此过程中遇到任何问题,强烈建议您检查一下是否没有跳过任何步骤。如果仍然卡住,请保持联系。

希望本教程对您学习机器人的新疆风采有帮助!

20条评论 » Write a comment

  1. 你好
    我有一个树莓派3B +开发板,我需要使用新疆风采。您是否建议我安装Ubuntu mate 18.04和新疆风采 Melodic?它对于树莓派B模型是否像新疆风采一样运作良好?

    • 你好,阿文,
      感谢您的评论。 Pi 3B +与Mate 18.04兼容。 新疆风采 Melodic是唯一与Mate 18.04兼容的新疆风采版本。考虑到上述情况,您只能在以下组合上在Pi 3B +上运行:Mate 18.04和Melodic。在我看来,最好的表现是在Pi 3B上运行的新疆风采 Kinetic + Mate 16.04。

  2. 嗨来自法国

    本教程已找到并且可以使用。

    I’我想安装Mate 16.04,但我不知道’找不到用于下载Raspberry PI的Ubuntu Mate 16.04的链接。

    谢谢,请继续您的教程。

    克里斯多夫

  3. 你好,卡林,

    我有树莓派Pi3b +。我刚接触新疆风采和树莓派。为什么我们需要使用Ubuntu Mate?比Debian Stretch好吗?我已经在Raspberry pi上安装了Debian Stretch。您能否提供一个广告的优缺点?

    • 你好纳利尼,
      感谢您的评论。关于之间的兼容性–Raspberry Pi 3B +,Ubuntu Mate和新疆风采 Melodic–而关于Mate vs Debian Stretch的内容则更少。每个操作系统都有优点和缺点。这个想法是,新疆风采 Melodic只能在Ubuntu 38.0和更高版本的Ubuntu Mate上在Pi 3B +上运行。

  4. 你好,卡林,
    很好的教程,您有几个问题:
    1.为什么在Ubuntu Mate 18.04和Melodic上运行raspberry pi 3B不是一个好的选择?
    2.也是我’升级所有软件包(sudo 易于升级)时遇到了问题。 Raspi拒绝了每个SSH连接。这很奇怪,因为它处于活动状态且已启用。同样,它不适合raspi-config。您知道可能是什么原因造成的吗?

    • 你好戴维德,
      感谢您的评论。
      1.也许我不知道’理解您的问题:确实,Ubuntu Mate 18.04和Melodic是正确的选择。
      2.是的,请在您的Pi上安装SSH服务器。
      须藤 易于安装openssh服务器
      须藤 systemctl启用ssh
      然后重新启动您的Pi。

  5. 您好,这是一个很棒的教程。您是否能够使RaspiCamera在Ubuntu Mate上与Melodic一起使用?一世’我面临着一些挑战’似乎还不是旋律中受支持的Node应用程序。 Ubiquity Robotics为Kinetic构建了一个,可通过apt获得,但源代码无法在旋律上进行编译。因此,作为一种解决方法,我有一个USB Cam节点应用程序,尽管似乎支持有限,但似乎可以正常工作。

  6. 你好,
    首先,感谢您的教程,它对我有很大帮助!我遵循了所有教程,以将mRa​​nger(Makeblock)连接到树莓3B。当我使用USB电缆将auriga板连接到ls -lh / dev / tty *时,我看到/ dev / ttyUSB0出现了(我知道-rw-rw- 1根拨出188)。我也启用串口和I2C,检查“groups myusername”和拨出在这里。但是当我打开Arduino IDE时,端口设置仍然显示为灰色。我还看到您也有mRanger,该如何将树莓连接到Auriga板?
    非常感谢

    • 你好,老兄,
      感谢您的评论。
      很可能您对/ dev / ttyACM *的权限存在问题。通过将用户添加到拨出组并更改串行端口的权限,可以永久解决此权限。

      您可以执行以下操作:

      • 须藤 用户模组 -a -G拨出$ USER
      • 须藤chmod 666 ttyACM0
      • 感谢您的答复。最后,我认为我的问题似乎与Java问题有关(加载gnu.io.RXTXCommDriver错误时抛出了java.lang.NullPointerException),但我没有’无法成功解决它。但是,感谢您的教程,我删除了安装的2.1 阿杜伊诺版本,并从arduino.cc安装了1.8版本,该版本有效!

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