使用ROS Kinetic(Raspberry Pi 3)安装和设置Arduino

本指南将引导您完成如何安装和设置Arduino板以与具有共同的ROS Kinetic的Raspberry Pi 3一起使用。

要遍历本指南,您必须具有安装了ROS Kinetic的Raspberry Pi 3,通过USB端口连接到Pi的Arduino UNO板,以及一些Linux知识。

Arduino的 的 的是一个开源开发工具,非常易于用作硬件和软件。该开发板简化了机器人的构建过程,因此可与Raspberry Pi和ROS一起使用,以控制传感器,电机或任何其他可由微控制器控制的组件。

Arduino的 的 的微控制器一次只能运行一个ROS节点。

安装Arduino IDE

Arduino的 的 的通过USB端口连接到Raspberry Pi 3。要编程Arduino,您需要在Pi上安装Arduino IDE。

要将Arduino IDE安装在Ubuntu Mate操作系统上,请在Linux终端中使用以下命令。

sudo apt-get更新

sudo apt-get install 阿杜伊诺 阿杜伊诺 -core

安装rosserial

安装Arduino IDE之后,下一步是安装允许ROS与Arduino板的串行端口之间进行通信的软件包。该软件包称为rosserial_arduino,它允许将在Arduino上运行的节点发布或订阅在Raspberry Pi 3上运行的节点。rosserial软件包包含其他三个软件包:rosserial_msgs,rosserial_client和rosserial_python。

sudo apt安装ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt安装ros-kinetic-rosserial

安装Arduino IDE和rosserial软件包后,我们将首先检查IDE,但在为Arduino Permission Checker授予当前用户的管理员特权之前不会进行检查。

该命令是:

sudo usermod -a -G拨出your_user_here

要打开Arduino IDE,请在Ubuntu终端中编写以下命令:

阿杜伊诺

检查完IDE的安装后,下一步是将其关闭并继续设置操作。要关闭,请使用Ctrl + C键。

如果您给出命令 ls 在Ubuntu终端中,您将找到一个新的素描本目录。如果您不想更改位置或名称,所有Arduino草图都将保存在此目录中。

要为ROS编写Arduino草图,我们需要ros_lib库。

安装ros_lib库

ROS 和Arduino之间的链接是通过ros_lib库。该库将用作任何其他Arduino库。

要安装ros_lib库,请在Ubuntu终端中键入以下命令:

cd写生簿/库

rosrun rosserial_arduino make_library .py 。

  make_library .py

make_library .py

如果您浏览 Sketchbook / libraries / make_library .py / ros_lib / examples 文件夹中,您会找到可在ROS项目中使用的示例列表。这些示例之一是超声。在另一个教程中,我将使用此示例通过ROS和Arduino控制一个或多个HC-SR04超声波传感器。

 ros_lib 示例

ros_lib 示例

在检查最新的IDE设置之前,您必须重命名 ‘make_library.py’ 夹。 Arduino的 的 IDE不允许在库名称中使用点。因此,书店的名称将变为 ‘make_library’.

检查Arduino IDE设置

要检查所做的设置,我们将再次打开Arduino IDE。要启动该应用程序,我们将使用以下命令:

阿杜伊诺

打开IDE后,检查是否可以访问ros_lib示例: File -> Examples -> make_library -> ros_lib

 ros_lib

ros_lib

检查串口:
Tools-> Serial Ports

 Arduino的 的's serial port

Arduino的 的 的’s serial port


这些是使用ROS Kinetic在Raspberry Pi 3上安装和设置Arduino IDE的步骤。

14条评论 » Write a comment

  1. sudo apt安装ros-kinetic-rosserial-arduino
    E:无法找到软件包ros-kinetic-rosserial-arduino

  2. 假设您已经设置了ROS动力学,则这些说明或多或少是正确的(在网上查找ubuntu说明)。第二段几乎说明了这一点。我唯一的问题’此安装遇到的问题是rosrun rosserial_arduino make_library .py 命令应为rosrun rosserial_arduino make_libraries.py。这样,就不再有make_library.py文件夹。只需直接进入ros_lib。
    感谢您让我开始使用ROS和arduino。

  3. 很棒..谢谢你!我已经检查过它,它仅适用于ubuntu mate,我已将其安装在ubuntu mate 16.04.02上,它不适用于raspbian,在ros 阿杜伊诺 示波器项目中提供了针对raspbian和ros dynamic的另一种解决方法ros wiki上的网站。

  4. 我也遇到问题:

    “设置ROS source.list和密钥后,是否运行了“ apt-get更新”?
    请同时检查此文章: //www.whiterabbitchase.com/how-to-install-ros-kinetic-on-raspberry-pi-3-ubuntu-mate/
    这对我有帮助,请仔细检查以确保正确的来源和密钥

    “我敢肯定,您现在已经解决了这个问题,但是对于其他尚未解决的问题,此处的说明中存在一个细微的错误-“ ros-kinetic-rosserial-arduino”应改为“ ros-kinetic-rosserial_arduino”(下划线而不是连字符)。”
    这没有帮助,因为我rosserial_arduino也不存在。

    我找到了本教程: http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials/Arduino%20IDE%20Setup
    说:

    “注意:您必须删除library / ros_lib 才能重新生成,因为它的存在会导致错误。

    cd /库
    rm -rf ros_lib
    rosrun rosserial_arduino make_libraries.py。

    这确实对我有所帮助,所以先删除那里的东西,然后创建它。不知道为什么,但是我首先在那里以某种方式错误地创建了ros_lib文件夹

  5. 我已按照步骤操作,但在sketchbook / libraries文件夹中找不到make_library.py,有人可以帮忙吗?

  6. 感谢您使用本手册!对我有很大帮助!但是,我必须重新安装较新版本的Arduino IDE,才能在终端中使用arduino ide。

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