两周前，我在信箱中收到了 剑齿2 X 25A 电机驱动器。我买了它，是因为我有短期和长期的重大计划。从一开始，我将用它来驱动室内自动机器人；然后我将继续为全地形活动构建一个高性能的机器人。我了解了它的性能，并且看到了很多YouTube短片，其中包含用于控制高功率机器人（例如RC割草机，电动轮椅，电动车，踏板车等）的直流电动机的电动机驱动器。适用于130Kg（300lbs）以下的几乎所有大型机器人。因此，我认为这对我的未来项目非常理想。
考虑到很多想法，我有一些理由详细研究Sabertooth电动机驱动器，并看到以该价格可以提供的功能。由于我提到了价格这个话题，因此马达驱动器的价格为$ 124.99 亚马孙。与提供相同规格范围的其他电动机驱动器相比，Sabertooth的2 X 25A电动机驱动器是该价格市场上最好的。
无论如何，在这篇文章中，我决定向您展示如何使用Arduino UNO设置电机驱动器并控制四个直流电机。互联网上找到的许多解决方案对于RC车辆都是好的，但对于自动驾驶机器人是不可接受的。在第一阶段中，我想到了一些限制：
- Arduino的草图应包含向前，向后，向左，向右和停止的功能；
- Arduino的草图在将来的自治机器人项目中将很有用。我不’想要一个遥控机器人；
- Arduino的 UNO板应由电机驱动器供电；
周围没有找到满足这些条件的教程/项目，因此我开始了一个全新的教程。
让’s start
硬件组件摘要一’在本教程中使用过：
- 1 X Arduino的 UNO（21.91美元） 亚马孙)
- 1 X Sabertooth 2 x 25A电机驱动器（$ 124.99 on 亚马孙)
- 4 X 6V DC电动机连接到移动机器人机箱（移动机器人套件的价格在$ 42到$ 138之间， 亚马孙)
- 1 X 7.4V锂聚合物电池（价格在27美元至89美元之间） 亚马孙)
剑齿’s电机驱动器是为大型机器人设计的，没有比这更好的了。首先，我开始深入研究数据表，规格，原理图以及如何通过Arduino UNO对其进行控制。
第二步是使用板载DIP开关设置操作模式。控制直流电动机的更简单方法是使用‘简化串行模式’模式（DIP开关1、3、5和6设置为ON，其余设置为OFF）。
这就是它看起来像剑齿的样子’s DIP switches:
Sabertooth DIP开关设置为串行模式：DIP开关1、3、5和6设置为ON，其余设置为OFF
第三步是通过将电动机驱动器与直流电动机，Arduino UNO和电源连接来构建控制系统。
Sabertooth 0V至Arduino GND，Sabertooth 5V至Arduino Vin，Sabertooth S1至Arduino TX引脚
- Sabertooth 0V至Arduino GND
- Sabertooth 5V至Arduino Vin
- Sabertooth S1至Arduino TX引脚
2个X直流电动机连接至M1A和M1B，2个DC电动机连接至M2A和M2B，电池连接至B +和B-
- 2 X DC电动机至M1A和M1B
- 2 X DC电动机到M2A和M2B
- 电池到B +和B-
第四步是编写Arduino草图。
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这部短片显示了完成的作品：
您好，我是哥斯达黎加的人，我需要arduino代码的帮助
您在哪里找到了使用DIP 1,3,5和6的信息，谢谢？
你好，
链接是： //www.dimensionengineering.com/datasheets/Sabertooth2x25.pdf
嗨，您的arduino uno由USB供电，对吗？为什么从Sabertooth向Arduino VIN发送5伏电压？
希望你能像我一样回复’我的设置有问题。谢谢！！
嗨，抱歉，Arduino似乎已连接到计算机，但事实并非如此’t。电缆未连接到计算机。 Arduino的由Sabertooth供电
嗨，有一些照片和视频可以’现在收看，您能提供一个显示所有内容的链接吗？
你好 ，
我们不能使用arduino数字引脚控制电机吗？
不错的项目。我喜欢您与小型机器人合作时如何证明自己，然后再升级为大型机器人。
您正在使用什么来检测障碍物？
反正不错