如何在两个Arduino和Raspberry Pi上使用rosserial

Arduino的 的 是一款出色的开发板，可用于从各种传感器读取数据并控制机器人’直流电动机。 树莓派擅长在Linux上运行ROS。因此，我们可以从这两个系统中受益来构建智能机器人。最简单的方法是通过USB电缆连接这些板，并使它们通过ROS节点进行通信。

在本教程中，我’ll向您展示如何使用两个Arduino开发板作为Raspberry Pi计算机的扩展。在开始编写ROS节点之前，我必须 设置Pi以识别每个Arduino。当机器人’的体系结构很复杂。

Arduino的 的 板上只能运行一个ROS节点。而且由于我有两个Arduino，我将使用一个生成一个随机数，另一个使用它来控制连接到插针13的LED。

如何在两个Arduino和Raspberry Pi上使用rosserial

我将运行一个ROS节点，它将根据此流程图发送和接收数据

流程图说明

  • 用户将通过运行以下命令来启动所有ROS节点 。发射 文件。
  • 第一个Arduino开发板将运行一个随机数脚本并将数据发送到Raspberry Pi。
  • ROS 节点将从第一个Arduino板接收随机数。该节点将在Raspberry Pi上运行，并命令第二个Arduino板上的LED。
  • 第二块Arduino板将根据从Pi板上运行的ROS节点收到的命令来打开和关闭LED（引脚13）。

ROS 节点生成一个随机数

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＃包括<ros.h>
＃包括<ros/time.h>
＃包括<std_msgs/Int32.h>
 
整型 分 =1;
整型 最高 =5000;
整型 rand_no ;
 
 
罗斯 :: 节点句柄 h ;
std_msgs :: Int32 rand_msg ;
罗斯 :: 发行人 酒馆 _random(“ / 随机 _number”, &rand_msg);
 
烧焦 框架编号 [] = “ / 随机 Data”;
 
＃此函数返回随机数
整型 随机 _number(){
rand_no = 随机 ( 分 , 最高 );
返回 rand_no ;
   }
 
虚空 设定 () {
   h . 初始化节点 ();
   h .广告 ( 酒馆 _random);
}
 
 
虚空 循环 () {
rand_msg . 数据 = 随机 _number();
酒馆 _random. 发布 (&rand_msg);
h . 自旋 ();
延迟 (1000);
}

测试节点
第1步：打开Linux终端并输入命令：

罗斯科尔

步骤2：打开第二个Linux Terminal，然后键入以下命令：

罗斯 run 罗斯 serial_python serial_node.py / dev / ttyACM *

步骤3：要查看Arduino节点生成的随机数，请打开第三个终端，然后键入以下命令：

罗斯 topic回声/ 随机 _number

显示和计算LED的ROS节点’s stage

Python中的此ROS节点将在Raspberry Pi上运行。在开始编写Python代码之前，必须创建工作空间和包含该节点的包。您需要做的就是 文章 .

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＃！/ usr / bin / env python
 
进口 红润的
 
从 std_msgs . 味精 进口 Int32
从 std_msgs . 味精 进口 串
 
变种 = 没有
 
＃定义显示文字
定义 打回来 ( 味精 ):
     全球 变种
     变种 = 味精 . 数据
 
如果 __名称__ == '__主要__':
  
红润的 .init_node('random_LED')
红润的 .订户('random_number',Int32, 打回来 )
酒馆 = 红润的 .发行人( 'LED' , 串 , queue_size=1)
率 = 红润的 . 率 (10)
 
而 不 红润的 .is_shutdown():
     如果 变种 <=2500:
        #send message to turn 关 the LED
           变种 ="关"
           红润的 . 日志信息 ("The output is 关 and the 变种 is: %s", 变种 )
     其他 :
        ＃发送消息以打开LED
         变种 = “上”
         红润的 . 日志信息 (“输出为ON，变量为：％s”, 变种 )
 
酒馆 . 发布 ( 变种 )    
率 . 睡觉 ()

控制LED的ROS节点

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＃包括<ros.h>
＃包括<std_msgs/String.h>
 
罗斯 :: 节点句柄 h ;
 
虚空 messageCb( const std_msgs :: 串 & 味精 )
{
   如果 ( 味精 . 数据 == “上” )
    digitalWrite(13, 高 -digitalRead(13));   //闪烁LED
其他
   digitalWrite(13, 低 -digitalRead(13));   //关闭LED
}
 
罗斯 :: 订户 子 ( “LED” , &messageCb);
 
虚空 设定 ()
{
   pinMode (13, 输出值 );
   h . 初始化节点 ();
   h .订阅( 子 );
}
 
虚空 循环 ()
{
   h . 自旋 ();
   延迟 (1000);
}

编写启动文件

<launch>
<node pkg=”rosserial_python” type=”serial_node.py” name=”twoArduino_LED” output=”screen”>
<param name=”port” value=”/dev/ttyACM0″/>
<param name=”baud” value=”57600″/>
</node>
<node pkg=”rosserial_python” type=”serial_node.py” name=”twoArduinos_RandNo” output=”screen”>
<param name=”port” value=”/dev/ttyACM1″/>
<param name=”baud” value=”57600″/>
</node>
<node name=”random_number” pkg=”pi_and_arduino” type=”twoArduinos_Pi.py” output=”screen” />
</launch>

参考文献：

 

相关文章：

9条评论 » Write a comment

  2. 当我尝试编译用于​​控制arduino LED的ROS节点时，出现错误消息：

    没有参数列表的模板名称ros :: 订户的无效使用

  3. 我认为接收控制命令的董事会应该订阅‘LED’话题。可能是一个简单的遗漏。

  4. 在上一个脚本中，有一个错字
    罗斯 :: 订户 子 （“OFF”, &messageCb);
    arduino节点应订阅“LED” topic 不 “OFF”
    罗斯 :: 订户 子 （“LED”, &messageCb);

  5. 是arduino’通过USB电缆与rPi进行通讯？你没有’关于将arduino的串行引脚连接到Rpi的串行引脚的任何事情，因此必须使用USB。

  6. 最后一个脚本中仍然有错字；“控制LED的ROS节点”
    以下不会编译…
    罗斯 :: 订户 子 （“ LED”，&messageCb);

    这对我的设置有效…
    罗斯 :: 订户 子 （“LED”, &messageCb);

    感谢您的教程。

  7. 我以前的回复评论没有出现，因为我键入了它。
    “ros::Subscriber 子 (“LED”, &messageCb);”

    std_msgs :: 串 需要在row :: 订户和sub（之间“LED”, &messageCb）;它需要用“”

    罗斯 :: 订户 子 （“LED”, &messageCb);

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