如何设置ROS Kinetic在Raspberry Pi 3和远程Linux PC之间进行通信

我有一个运行ROS Kinetic的Raspberry Pi 3，并用它来控制自主机器人。该计划是通过添加计算机视觉功能来改进我的机器人。 树莓派 具有构建智能机器人的资源，社区可以帮助我更多地解决许多问题。这就是目前不使用其他具有高级硬件资源的单板计算机对其进行更改的原因。不好的是，Pi 3的图形应用程序功能有限，例如 尔维兹 或运行计算机视觉应用程序。

我的想法（我希望是一个好的并且可以工作）是在PC上运行rviz和Gazebo模拟器时，在同一网络中使用Pi 3和Linux计算机在彼此之间交换数据。

实现我的想法的第一步是设置ROS Kinetic以在Pi 3和远程Linux计算机之间进行通信。以下是使两台计算机相互通信的步骤。

• 第1步： 我检查了Linux PC上的ROS Kinetic是否一切正常。我前一段时间使用描述的步骤安装了它 这里 .
• 第2步： 我在Raspberry Pi 3板上重新安装了Linux映像和ROS Kinetic。自从我选择 在Raspbian Stretch Lite上安装ROS。我的机器人需要这个操作系统：它不需要’没有桌面应用程序或任何类型的GUI。
• 第三步： 在此步骤中，我会特别注意ROS主节点（Pi）的IP地址和其他ROS节点（Linux PC）的IP地址。

• 在Raspberry Pi 3上的3.1上，键入以下命令：
  
  C ++

  须藤纳米.bashrc

  1	须藤 纳米 . 巴什尔

  
  导航到文件末尾并添加以下两行：
  
  C ++

  ＃主节点的IP地址= 树莓派 的IP地址 export ROS _MASTER_URI=http://192.168.0.1:11311

  1 2	＃主节点的IP地址= 树莓派 的IP地址 出口 ROS _MASTER_URI= http ://192.168.0.1:11311

  
  
  C ++

  ＃主节点的IP地址= 树莓派 的IP地址 导出ROS_HOSTNAME = 192.168.0.1

  1 2	＃主节点的IP地址= 树莓派 的IP地址 出口 ROS _HOSTNAME =192.168.0.1

• 在Linux PC上的3.2，键入以下命令：
  
  C ++

  须藤纳米.bashrc

  1	须藤 纳米 . 巴什尔

  
  导航到文件末尾并添加以下行：
  
  C ++

  ＃主节点的IP地址= 树莓派 的IP地址 export ROS _MASTER_URI=http://192.168.0.1:11311

  1 2	＃主节点的IP地址= 树莓派 的IP地址 出口 ROS _MASTER_URI= http ://192.168.0.1:11311

  
  
  C ++

  ＃您的Linux PC的IP地址 导出ROS_HOSTNAME = 192.168.1.101

  1 2	＃您的Linux PC的IP地址 出口 ROS _HOSTNAME =192.168.1.101

这些都是使两台Linux计算机通信并共享节点，主题和服务的所有步骤。