如何在Linux Ubuntu上安装ROS-Indigo-Desktop-Full

一个月前，我写了一篇关于应该让您使用ROS设计和构建机器人的所有原因的帖子。在本教程中，我将向您展示在Linux Ubuntu机器上拥有一个新鲜的ROS环境的端到端进程。

我知道你可以读 本指南 并获取所有信息以在Linux机器上安装ROS Indigo，而不会出现任何问题。但是对于想要在虚拟机上安装ROS并建立ROS工作区的创建的人来说，本指南可能是不完整的。

教程有四个部分：

1. 在第一部分， 一世’LL向您展示如何在Oracle VM VirtualBox下安装和设置Linux Ubuntu。如果你的话，这部分非常有用’重新使用Windows PC或Mac OS。如果您已使用Linux Ubuntu机器，则可以直接跳转到教程的第二部分。
2. 在第二部分 of the tutorial, I’LL向您展示如何在Linux Ubuntu上安装ROS-Indigo-Desktop-Full。
3. 在第三部分， 你’LL请参阅如何安装开始与ROS合作所需的外部包。
4. 在最后一部分， 一世’LL向您展示如何检查您的ROS环境。

1.如何安装虚拟机和设置Linux Ubuntu

在Windows或Mac OS机器上具有新建的Linux Ubuntu的第一步是安装虚拟机。虚拟机有各种软件，其中一些是免费的。我选择与之合作 Oracle VM VirtualBox. 因为是免费的并且满足系统的要求。您可以使用全面的文档来解决它以及配置大量的配置。

以下是安装VM并运行的步骤 Linux Ubuntu 14.04 on it.

安装Oracle VM VirtualBox并打开应用程序

创建新的虚拟机，然后选择Linux作为VM的类型

选择the RAM memory size. For my VM, I choose 2GB.

创建虚拟硬盘

对于硬盘文件选择VDI

选择“丁胺地分配”单选按钮并按“Next” button

对于文件位置和大小我保留了15GB的空间

Linux的虚拟空间应该如下所示

选择Ubuntu 14.04的ISO映像，然后按照说明进行操作。可以免费下载ISO图像。这里是 关联.

2.如何在Linux Ubuntu上安装ROS-Indigo-Desktop-Full

在第一部分，我向您展示了如何安装虚拟机和安装Linux Ubuntu。在这一部分中，我将开始探索本教程的主要核心– ROS Indigo.

罗斯有很多 分布 命名使用水电，费埃特，电等别等形容词。我们的主题被称为靛蓝，是最多使用的分布之一 开源机器人基金会。 Indigo被释放为长期服务，并应该在2019年4月之前拥有一生。此外，它是建议用户需要稳定的情况的ROS分布。因为我谈到了稳定性，建议使用ROS Indigo与Linux Ubuntu 14.04。

以下是在Ubuntu 14.04上安装ROS Indigo的所有步骤。

2.1配置Ubuntu存储库

这一步没有’T与ROS有共同点，但我们必须这样做，以允许不同的官方软件存储库：主要，限制，宇宙和多层。

Step 1：点击 Ubuntu软件中心
Step 2： 选择 软件来源…
Step 3：选择所有复选框，如下图所示

配置Ubuntu存储库

2.2设置计算机以接受Packages.ros.org的软件

我们必须设置 source.list. Linux机器上的文件。此操作允许计算机从授权的ROS站点包中接受软件.ROS.ORG。

步： 打开一个新的 终端和type the following command:

sudo sh -c.‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2.3设置允许ROS安装软件的KeyServer

步： 在里面 终端，键入以下命令：

wget http://packages.ros.org/ros.key -O – | sudo apt-key add –

2.4更新Ubuntu用于获取软件的文件

步： 在里面 终端，键入以下命令，该命令更新Ubuntu用于获取软件的文件。此步骤将使您避免软件版本的问题。

sudo apt-get更新

2.5最后，安装ROS Indigo

步： 在里面 终端，键入以下命令下载并安装ROS Indigo文件。这一步需要几分钟。

sudo apt-get安装ros-indigo-desktop-full

3.安装外部包

在上一部分中，您应该完成ROS Indigo安装。但是，在开始编写第一个ROS代码之前，您需要初始化 Rosdep.，设置ROS环境变量，使您的工作更容易 Rosinstall..

3.1初始化ROSDEP，使您能够安装系统依赖项

步骤1： 在里面 终端，键入以下命令：

sudo rosdep init.

第2步： 然后建议运行命令：

Rosdep更新

3.2设置ROS环境变量

当您执行ROS命令行命令时，您的系统应该了解ROS文件。要自动添加到会话中ROS环境变量，请键入以下命令：

步： 在里面 终端，运行以下脚本：

回声“source /opt/ros/indigo/setup.bash” >> ~/.bashrc

源〜/ .bashrc

3.3安装 Rosinstall.

这是ROS中的工具，允许您下载ROS套餐。
步： 键入以下命令 终端:

sudo apt-get install python-rosinstall

4.创建Catkin工作区并检查ROS环境

Catkin. 是ROS的构建系统，并将CMake Macros和Python脚本组合在CMake上提供特定的功能’■正常工作流程。在Catkin Workspace文件夹中，您可以创建和修改ROS代码。

步骤1： 创建 Catkin. 文件夹，键入以下命令：

mkdir -p〜/ catkin_ws / src

CD〜/ catkin_ws / src

Catkin._init_workspace.

CD〜/ catkin_ws /

Catkin_Make.

如果你键入“ls”在Catkin_ws文件夹中，您应该看到文件夹“build”, “devel” and “src.”

第2步： 您需要在ROS环境的顶部添加此工作区。键入以下命令：

源〜/ catkin_ws / devel / setup.bash

回声“源〜/ catkin_ws / devel / setup.bash” >> ~/.bashrc

第3步： 检查ROS环境变量

出口| grep ros.

你应该看到一些这样的东西：

检查ROS环境变量

第4步： 检查ROS路径环境变量

回声$ ros_package_path.

在 终端， 你 should see something like this:

罗斯路径环境变量

第5步： 最后，使用以下命令查看ROS：

r

经过大量的步骤和检查，最后您应该在Linux机器上拥有一个新的ROS环境，您可以在那里设计和测试机器人。