如何在Raspberry Pi 3(Ubuntu Mate)上安装ROS Kinetic

ROS 框架与一小部分Linux发行版兼容。硬件方面都不是更好。与ROS兼容的硬件架构很少。 Raspberry Pi是与ROS硬件兼容的开发板之一。

因此,我想在运行Ubuntu Mate的Raspberry Pi 3上安装ROS Kinetic。但是,只有特定版本的Ubuntu Mate与ROS和Raspberry Pi 3兼容,这与用于Raspberry Pi 3的Ubuntu MATE有关。这是去年发布的OS版本,并包括对集成到Pi 3中的WiFi和蓝牙模块的支持。 。

我在Raspberry Pi 3上使用的操作系统版本是Ubuntu MATE 16.04.2。

我安装的ROS版本是Kinetic Kame。 Kinetic于去年年初发布,并与Ubuntu Mate 16.04兼容。我选择此版本有两个原因:

  1. 未来五年将得到官方支持;
  2. 它是继Indigo之后最完整的版本;

在Raspberry Pi 3上安装ROS的第一步称为Mate。 Ubuntu Mate。操作系统易于安装。我按照步骤 下载页面,在几分钟之内,我设法拥有运行Ubuntu Mate的Pi 3。

您将在下面找到在Raspberry Pi 3上安装ROS Kinetic的步骤。

Step 1:转到系统-> Administration -> Software & Updates

Step 2:选中要存储的复选框以允许“restricted,” “universe,” and “multiverse.”

软件和更新

软件和更新

Step 3:设置您的sources.list

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

Step 4:设置您的密钥

get http://packages.ros.org/ros.key -O – | sudo apt-key add –

Step 5:要确保您的Ubuntu Mate软件包索引是最新的,请键入以下命令

sudo apt-get更新

Step 6:安装ros-kinetic-desktop-full

sudo apt安装ros-kinetic-desktop-full

Step 7:初始化rosdep

sudo 罗斯 dep初始化

罗斯 dep更新

Step 8:设置ROS环境变量

回声“来源/opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc

来源〜/ .bashrc

Step 9: Create 和initialize the catkin workspace

mkdir -p〜/ catkin_workspace / src

cd catkin_workspace / src

catkin_init_workspace

cd〜/ catkin_workspace /

catkin_make

第10步:将catkin_workspace添加到您的ROS环境

源〜/ catkin_workspace / devel / setup.bash

回声“源〜/ catkin_workspace / devel / setup.bash” >> ~/.bashrc

步骤11:检查ROS环境变量

出口| grep ROS

设置如图所示

设置如图所示

检查ROS安装

  1. 打开一个新终端,然后键入: 罗斯科尔
  2. 打开一个新终端,然后键入: 罗斯 run 乌尔西姆 乌尔西姆_node
乌尔西姆

乌尔西姆

您在上一张图片中看到的错误(libEGL警告:DRI2:身份验证失败)通常是由于Raspberry Pi上的图形内存分配太低所致。

25条评论 » Write a comment

  1. 再次非常感谢您的-‘most excellent’(:一套ROS / RPi安装说明,以及一如既往的出色站点。〜very best2u’n’urs, curtis

  2. 我已经在Ubuntu Mate中安装了ROS Kinetic,但最终它给了我未找到的源代码命令
    你能帮我谢谢吗

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      • 执行命令后‘source ~/.bashrc’
        结果是‘来源:找不到命令’
        bash:/home/aroid/ros_catkin_ws/devel/setup.bash:没有这样的文件或目录
        而已…..
        我该做什么

        • 可能是引号(“”) are the problem —使用类似nano的编辑器并检查〜/ .bashrc的最后一行,删除所有多余的引号。我的bashrc中的最后两行是:

          来源/opt/ros/kinetic/setup.bash
          来源/home/pi/catkin_workspace/devel/setup.bash

  3. 我想将我的kinect xbox与树莓派3中的ros dynamic(ubuntu 16.04)连接以获得骨骼图像。但是当我输入此命令时它要求OPENNI”须藤apt-get install 罗斯 -electric-openni-kinect”它给出了类似无法找到包的错误。您能给我解决这个问题还是OPENNI的任何替代方案,以便使用kinect + ubuntu 16.04+ 罗斯 +树莓派获取骨骼图像

  4. 非常不错的教程,只是一些小注释。
    1)将catkin_make更改为catkin_make -j2以避免pi冻结。
    2)更改echo“源〜/ catkin_workspace / devel / setup.bash”>> ~/.bashrc to 回声“源〜/ catkin_workspace / devel / setup.bash” >> ~/.bashrcD

  5. 感谢它的非常好。如果您使用kinect进行一些示例工作,它会变得非常好

  6. 可悲的是,该命令没有’对于运行Raspbian Stretch的RPi3有用:
    sudo apt安装ros-kinetic-desktop-full

    它说‘无法找到软件包ros-kinetic-desktop-full’. 🙁

  7. 一切都很好,直到我键入:roscore
    程序roscore当前未安装。您可以通过输入以下命令进行安装:sudo apt install python-roslaunch

  8. 很抱歉在安装ros时打扰,错误消息显示在列表/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list(组件)上指定的1个错误条目上

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