如何在Linux Ubuntu上安装ros-indigo-desktop-full

一个月前,我写了一篇文章,阐述了所有使您使用ROS设计和构建机器人的原因。在本教程中,我将向您展示在Linux Ubuntu计算机上具有全新ROS环境的端到端过程。

我知道你会读 本指南 并获得所有信息,可以在Linux机器上毫无问题地安装ROS 在digo。但是对于想要在虚拟机上安装ROS并设置ROS工作区的人员来说,本指南可能并不完整。

本教程分为四个部分:

  1. 在第一部分, 一世’将向您展示如何在Oracle VM VirtualBox下安装和设置Linux Ubuntu。这部分对您很有用’重新使用Windows PC或Mac OS。如果您已经在使用Linux Ubuntu计算机,则可以直接跳到本教程的第二部分。
  2. 在第二部分 本教程的’ll向您展示如何在Linux Ubuntu上安装ros-indigo-desktop-full。
  3. 第三部分,你’将会看到如何安装开始使用ROS所需的外部软件包。
  4. 在最后一部分, 一世’将向您展示如何检查ROS环境。

1.如何安装虚拟机和设置Linux Ubuntu

在Windows或Mac OS计算机上全新安装Linux Ubuntu的第一步是安装虚拟机。虚拟机有多种软件,其中一些是免费的。我选择与 Oracle VM VirtualBox 因为是免费的并且符合系统的要求。您有使用它的全面文档以及许多配置可能性。

以下是安装虚拟机并运行的步骤 Linux Ubuntu 14.04 在上面。

安装Oracle VM VirtualBox并打开应用程序

创建一个新的虚拟机并选择Linux作为VM类型

选择the RAM memory size. For my VM, I choose 2GB.

创建虚拟硬盘

对于硬盘文件,请选择VDI。

选择“动态分配” radio button 和press the “Next” button

对于文件位置和大小,我保留了15GB的空间

Linux的虚拟空间应如下所示

选择Ubuntu 14.04的ISO映像,然后按照说明进行操作。可以免费下载ISO映像。这里是 链接.

2.如何在Linux Ubuntu上安装ros-indigo-desktop-full

在第一部分中,我向您展示如何安装虚拟机并在其上安装Linux Ubuntu。在这一部分中,我将开始探索本教程的主要核心– ROS 在digo.

ROS有很多 分布 使用诸如Hydro,Fuerte,Electric等形容词来命名。我们的主题称为Indigo,是Indigo发行的最常用的分布之一 开源机器人基金会。 在digo是作为长期服务发布的,其使用寿命应一直到2019年4月。此外,它是针对用户需要稳定性的情况推荐的ROS发行版。并且由于我谈到稳定性,建议在Linux Ubuntu 14.04上使用ROS 在digo。

以下是在Ubuntu 14.04上安装ROS 在digo的所有步骤。

2.1配置Ubuntu存储库

此步骤不’与ROS没有共同点,但是我们必须这样做以允许使用不同的官方软件存储库:main,受限,Universe和multiverse。

Step 1:点击 Ubuntu软件中心
Step 2: 选择软件来源…
Step 3: 选择all the checkboxes as 在里面 below image

配置Ubuntu存储库

2.2设置计算机以接受来自package.ros.org的软件

我们必须设置 来源清单 在Linux机器上的文件。此操作允许计算机接受授权的ROS站点package.ros.org中的软件。

步: 打开一个新的 终奌站和type the following command:

须藤sh -c‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2.3设置允许ROS安装软件的密钥服务器

步: 在里面 终奌站,键入以下命令:

wget http://packages.ros.org/ros.key -O – | sudo apt-key add –

2.4更新Ubuntu用于获取软件的文件

步: 在里面 终奌站,键入以下命令以更新Ubuntu用于获取软件的文件。此步骤将使您避免软件版本出现问题。

sudo apt-get更新

2.5最后,安装ROS 在digo

步: 在里面 终奌站,键入以下命令以下载并安装ROS 在digo文件。此步骤将花费几分钟。

sudo apt-get install 罗斯-indigo-desktop-full

3.安装外部软件包

在上一部分中,您应该完成ROS 在digo的安装。但是,在开始编写第一个ROS代码之前,您需要初始化 罗斯德普,设置ROS环境变量,并使您的工作更轻松 罗斯install.

3.1初始化rosdep,使您能够安装系统依赖项

第1步: 在里面 终奌站,键入以下命令:

sudo 罗斯德普初始化

第2步: 然后建议运行命令:

罗斯德普更新

3.2设置ROS环境变量

执行ROS命令行命令时,系统应了解ROS文件。要将ROS环境变量自动添加到您的会话中,请键入以下命令:

步: 在里面 终奌站,运行以下脚本:

回声“source /opt/ros/indigo/setup.bash” >> ~/.bashrc

来源〜/ .bashrc

3.3安装 罗斯install

这是ROS中的工具,可让您下载ROS软件包。
步: 在以下命令中键入以下命令 终奌站:

须藤apt-get install python-rosinstall

4.创建一个catkin工作区并检查您的ROS环境

柳絮 是ROS的构建系统,结合了CMake宏和Python脚本以在CMake之上提供特定功能’正常的工作流程。在catkin工作区文件夹中,您可以创建和修改ROS代码。

第1步: 要创建 柳絮 文件夹,键入以下命令:

mkdir -p〜/ 柳絮_ws / src

cd〜/ 柳絮_ws / src

柳絮_init_workspace

cd〜/ 柳絮_ws /

柳絮_make

如果您输入“ls”在catkin_ws文件夹中,您应该看到这些文件夹“build”, “devel” and “src.”

第2步: 您需要将此工作空间添加到ROS环境之上。键入以下命令:

源〜/ 柳絮_ws / devel / setup.bash

回声“源〜/ 柳絮_ws / devel / setup.bash” >> ~/.bashrc

第三步: 检查ROS环境变量

出口| grep ROS

您应该看到类似以下内容:

检查ROS环境变量

步骤4: 检查ROS路径环境变量

回声$ ROS_PACKAGE_PATH

终奌站,你 should see something like this:

ROS路径环境变量

步骤5: 最后,使用以下命令检查ROS:

罗斯科尔

经过大量的步骤和检查,最终您应该在Linux机器上拥有一个全新的ROS环境,您可以在其中设计和测试机器人。

  • 发表于: ROS

10条评论 » Write a comment

  1. 你好,

    I’我正在尝试安装ROS,但我’m卡在步骤2.5。当我执行“sudo apt-get install 罗斯-indigo-desktop-full”, it tells me “E:无法找到软件包ros-indigo-desktop-full”。有人可以向我解释为什么以及如何处理吗?

    谢谢,

    加里

  2. 不确定是否有帮助,但我’m在Ubuntu 16.04.4(在VirtualBox上)而不是14.04上工作。

  3. 亲,
    昨天我在ubuntu 14.04上安装了ros indigo,

    我创建了很多软件包来学习ros中的coding,然后当我尝试使用catkin clean命令清理它们时,它没有用,所以我决定卸载ros并再次安装它,

    所以我用
    须藤apt-get purge 罗斯- *
    sudo apt-get autoremove,

    但是现在我尝试重新安装ros似乎是不可能的,
    实际上我收到此错误:

    罗斯-indigo-desktop-full:取决于:ros-indigo-simulators,但不会安装

    所以我尝试安装模拟器,然后它迫使我安装gazebo,并且凉亭要我安装listformat1(类似这样的东西),但是ubuntu 14,04却没有’支持那个包裹,

    我尝试了很多东西,但没有一个能帮助我!
    您能帮我重新安装ros吗?

  4. 请停止浪费时间在ROS上,并使用Google SDK学习一些东西。 ROS应该失败了!

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